墜機！是因為電池嗎？

各位C兄，可以幫手看看嗎？
我部機於自動返航時，突然所有motos停罷，於15m高空墜下。我覺得是電池有問題，電池壞咗有機會是這樣的嗎？

以下是flight log的screen capture：

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電池唔似有問題WOR 到左LVC 仲keep 到, voltage冇急跌

Rickson兄,
多謝你的意見。
Voltage無跌，但Current就突然跌到幾乎0（圖中紫紅色線），會這樣的嗎？

多謝分享，我 download 咗你個 logfile，你飛既地方都幾 interesting。小弟之見解如下:
1. 你有 3 個 error messages，應該係唔夠電，向 8:58 開咗 failsafe，跟住 Pixhawk 因為唔夠電就有 EKF error

Time : 8:58:56
Subsys : 6 - Battery failsafe
ECode : 1 - battery voltage dropped below LOW_VOLT or total battery capacity used exceeded BATT_CAPACITY

Time : 8:59:13
Subsys : 16 - EKF/InertialNav Check
ECode : 2 - Bad Variance

Time : 8:59:18
Subsys : 16 - EKF/InertialNav Check
ECode : 0 - Bad Variance cleared

2. 你個 total current去到 Stablize 嗰時係平的，即是冇哂電了。由於 3DR Power Module 係用 initial voltage - current consumption * time ，所以你舊電冇咗，佢個 CURR.volt value 會升番的，我估
3. 如果你個 ESC 冇 set NiCad mode (唔係 LiPo mode)，到咗 cut off voltage 就會瓜得快 d。原意係，飛 fixed wing, 慢咗就個 operator 知道頭 dup dup ，就即卡 landing，quad 就最好用 NiCad mode 救機 (做瓜舊電冇所為喇)

你舊電 re 唔 recover 到? 3S 配置 係用幾多電? 有錯請指正，謝。

                               
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Hi cocoaninja 兄，
多謝你的詳細解說。
你估是電池有問題，還是我set錯了Battery failsafe，使Pixhawk計錯了返航時間？
對ESC我真喺好無知，不斷有問題都在ESC出現。

PS. 果度要行遠啲，但好少人，行出啲仲有個好靚嘅海景。

daemon 發表於 2014-11-27 14:34
Hi cocoaninja 兄，
多謝你的詳細解說。
你估是電池有問題，還是我set錯了Battery failsafe，使Pixhawk計錯 ...

Hi daemon 兄，

如果你度到舊電呢家既 voltage, 係得 10V 的話，就應該係飛得太耐了。

你個 log 既 initial voltage 係 11.8V，我估你舊 3S 電應該係 12.6V 的。換句話，個 power module 未 calibrated? 要 calibrate 就去 "Measured Battery Voltage" 度打個剛剛用個真 voltmeter 度的 value。
http://copter.ardupilot.com/wiki ... nsumption-with-apm/

但係老實講，佢舊嘢 calibrated 咗都係一時高一時底，我俾佢搞到好頭痛。

我估個 power module 今次係太遲先出 fail safe，跟手就去到 ESC 就去到 3.3V per cell 既 cut off point, 就死。

如果你個 ESC 有 set 到 NiCad mode 有可能多咗 30 幾秒，架機 RTL 會落到 (就算 trigger 到 EKF error 都係 landing 架喇)
http://diydrones.com/forum/topics/programming-esc-for-quadcopter。

cocoaninja 發表於 2014-11-27 13:42
多謝分享，我 download 咗你個 logfile，你飛既地方都幾 interesting。小弟之見解如下:
1. 你有 3 個 error ...

Thanks cocoaninja 師兄post 出黎比大家研究, 由於我對LEE 套system 唔太熟我淨係base on 基本電子野黎講, 有錯歡迎指出一齊討論

1. 粒電睇返條CURVE 應該冇問題, 睇返Curr. Volt 如果電有問題會跌得越黎越快, 但係響呢個CASE 你見到越黎越慢, 而最尾因為 cut 左power, 冇扯電而電壓回升, 所有鋰電都會的, 另外你一開始得11.8V?  得返一半都冇WOR, 滿電係12.6V

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cocoaninja 發表於 2014-11-27 14:58
Hi daemon 兄，

如果你度到舊電呢家既 voltage, 係得 10V 的話，就應該係飛得太耐了。

原來個Voltage 唔準要calibrate 的?  咁就解釋得到了

ricksonchow 發表於 2014-11-27 15:04
原來個Voltage 唔準要calibrate 的?  咁就解釋得到了

係 ya， Rickson， 個 power module 個 voltage 係得 calibrated 咗之後個 initial value 係準之外，跟住的都係用條 formula 計，所以可以跳的，當 reference 好了

前日飛完一轉 Pixhawk，都見呢一個問題，個 OSD 既 voltage 跳到呢....
https://www.youtube.com/watch?v=WzvM3yCo25A

Hi cocoaninja與rickson 兄，
多謝你們的意見。
我舊電說是11.1v的，http://www.hobbyking.com/hobbyki ... _50C_Lipo_Pack.html
power module calibrate 我也做過了，不過唔喺好明，錯咗都唔奇。今晚會check清楚。

根據大家的意見：
－ 電池是ok的
－ 可能power module calibrate set 錯了
－ 也可能battery failsafe要set早啲RTL（安全啲）
－ set ESC to NiCad mode會爭取到一點降落時間

對嗎？

daemon 發表於 2014-11-27 15:21
Hi cocoaninja與rickson 兄，
多謝你們的意見。
我舊電說是11.1v的，http://www.hobbyking.com/hobbyking/s ...

Hi Daemon 兄,

－ 電池是ok的

我呢度有個 movie 示範一舊死咗既 2200mAh 3S 電， 2 分鐘，由 3.99V 去 3.3V，架 quad 係 lift off 不到的。
http://youtu.be/-n_4wsb-UGI

如果舊電重有 11.1V, 3S 的話，至少都有 ~3.7V per cell。你試下差番舊電, 睇下 hover 到幾耐? 跟住用同一款電做對比。



－ 可能power module calibrate set 錯了

Power module 係幾麻煩的... 有同感

－ 也可能battery failsafe要set早啲RTL（安全啲）


最好就唔好 set "battery failsafe" 住，個 battery failsafe 似係俾 AUTO mission 用的，有事去 RTL 或最近的 Rally point。

minimosd low voltage 時會閃就，即卡落

如果唔係 3S 電既問題，就重有呢幾個可能:
- Pixhawk 有 bugs ( 係咪上咗 Arducopter 3.2 定係 beta? )
- ESC 既 power 線有冇 cut 到? 冇 cut 的話，4 個 ESC 會唔會向唔夠電去咗 Pixhawk output bus 到 draw 電?
- ESC brown out?

                               
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好，我會詳細研究。找不出原因，就好難有信心飛遠啲。
其實，我好依賴battery failsafe，飛咗好多次，都喺靠佢叫隻機返來。今次衰咗，聽你講都喺裝返osd自己留意住好啲。

飛遠就不如上 450 機架 5000mAh+ 4S 電，或者 680 機架 6S 10000mAh?
玩 250 我去到 6 分鐘就換電

對哦，捨取也。
喺想玩FPV快啲？還是飛遠程？還是航拍定啲？還是初學平啲？
有時玩玩吓會唔記得最初build隻機喺為o物，得一想二了。

正在砌500，一路砌一路唸，太大架玩唔到穿越啦！（得一想二，又來了）