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標題: APM的高度讀數 [打印本頁]
作者: chingfai_cm 時間: 2014-12-4 23:29
標題: APM的高度讀數
不知這裡有沒有師兄是玩開APM的, 我的四軸用APM做控制, 當我開始時高度讀數是0米, 但當我啟動時(Arm), 馬達轉動後, 便發現高度計出現高求改變, 明顯風的影響.
我已在Bar Sensor 做了保護. 我想問下有玩開的師兄, 一般你們的情況如何, 是否保護做得好, 那Bar Sensor應該變化比較小, 在什麼Range?
謝謝
作者: cocoaninja 時間: 2014-12-6 14:28
個 barometer 有小小誤差都唔出奇，呢家 Pixhawk 支援 Extended Kalman Filter，會對呢個問題有更正。
另外，氣溫都會有影響，例如落雪唔好向間屋 boot 完機就出去飛。
當你右推油門時，架機會 initialize 個 barometer。但係你可以用 Mission Planner 去指令做個 PREFLIGHT_CALIBRATION，如果你起飛地點係高的話，一定要做:
作者: chingfai_cm 時間: 2014-12-12 23:24
明白, 謝謝.
另外, 我已經加了海綿於baro sensor上面, 一般Armed之後, 加油到剛未起飛時, 那Altitude(m) 已經出現1米多. 是否合理.
而各位師兄, 你們在這情況時(未起飛,又加油), 你們的Altitude(m)讀數, 會改變多少呢?
因為我調定高時出現時高時低, 不知是否因為高度讀數不穩定引起的, 所以想比較其他人的情況
作者: elton2xxx 時間: 2014-12-13 07:52
HA, Home Attitude. 係可同時用 baro 同 gps 計出來，在 GPS 3d fix/lock 得比較好時，如9粒衛星，再加 baro, 個高誤差好少，經驗 +/- 1m。但如果等唔切3D fix 之前就，只有 baro, 在空中個誤差可以去到成10米。因為我成日在廿米左右試機。而冇用 gps, 所以有呢D經驗。而你呢個 case, 起飛前已有1米左右係正常。當真正起飛果刻個高度會再 initialize 歸零。不用擔心。
作者: daemon 時間: 2014-12-14 09:56
Hi Chingfai,
Upload了一個起飛時的graph，高度很貼近地面，起飛時的變化也很正常，我沒有做什麼功夫在baro scener上。
正實你個baro scener嘅讀數，有沒有真正影響你做AltHold呢？
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作者: chingfai_cm 時間: 2014-12-15 00:50
多謝大家的資料, 我對那個baro scener的讀數了解多了. 再努力調整
作者: daemon 時間: 2014-12-18 13:56
可能我無講touch wood！
今日我隻機一轉AltHold就直飛上天，要轉返stablize先控制得返。未有時間睇log，不過覺得直情個baro scener壞咗。有無人有相同經驗呢？
作者: chingfai_cm 時間: 2014-12-19 17:06
所以我對baro scener的讀數那麼有興趣, 我想多參考其他人的讀數. 便可以容易知道幾時正常, 幾時系風的影響, 幾時系壞.
我把將原本330mm, 8045螺旋槳的機, 改成450mm, 1045螺旋槳. 那麼中間放飛控位置大了. 發現加油到剛未起飛時, 那Altitude(m) 的讀數影響小得多, 大約在0.3米左右. 明日試下真正起飛, 睇下定高時有沒有時高時低.
但由此可見, 風的影響都很利害.
作者: kenl 時間: 2014-12-20 11:30
本帖最後由 kenl 於 2014-12-20 11:37 編輯
其實apm定高要定得穩,最緊要Z軸震盪值低於官方的數值,數直過大就會上上下下,建議用三文治防震方式,我研究過三文治防震,三軸震盪數值比官方上限低得多,星期日試新F450 微風,定高模式同定點模式差別不大,真後意想不到,當然槳平衡係好重要,我用APC 1045MR 其本就不用做平衡,大陸槳就一定要做,質量不行
